ROS在Ubuntu系统下的安装

ROS Jade在Rock2 square上的安装

本文将介绍如何在Rock2 square的Ubuntu系统安装ROS系统，其他关于ROS的介绍和教程请登录http://wiki.ros.org

不过首先你需要准备好一个安装好ubuntu系统的rock2 square，并且能连上网络。

配置环境

• 设置系统的安装库来源

  备份apt的源配置文件
  sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.backup

  查看该文件可以看到类似这么几行，如果没有，请加上它，并且保证它不是被注释的信息

  deb http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu/ saucy universe restricted multiverse
  deb-src http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu/ saucy universe restricted multiverse
  deb http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu/ saucy-updates universe restricted multiverse
  deb-src http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu/ saucy-updates universe restricted multiverse

  重点在于后面三个条件 universe restricted multiverse，补全他们

• 设置环境变量

  sudo update-locale LANG=C LANGUAGE=C LC_ALL=C LC_MESSAGES=POSIX

• 增加来源

  sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

• 设置锁

  wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -

• 更新设置

  sudo apt-get updata

安装ROS Jade

• 基础安装
  sudo apt-get install ros-jade-ros-base

• 个性化安装
  需要注意的是，上面的安装下载包括了许多基础组件，都不是图形界面的，需要一定下载时间，如 果你想要安装一些个人需要的组件，可以先使用下面的命令搜索所有的组件
  apt-cache search ros-jade

  然后选择你所需要的包名字，使用下列命令
  sudo apt-get install ros-jade-PACKAGE

  例如你看到一个包叫做ros-jade-navigation，则使用下列命令
  sudo apt-get install ros-jade-navigation

初始化ROS

在使用ROS之前，你将需要安装和初始化rosdep。当你安装运行新的ROS组件时，这个工具能够 帮助你方便地建立依赖软件依赖关系。

sudo apt-get install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

软件环境变量

echo "source /opt/ros/jade/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

获取rosinstall

rosinstall是经常被使用的命令行工具，它能让你使用一行命令就下载好组件，使用下面命令安装

sudo apt-get install python-rosinstall  

最后设置

最后我们还需要一个设置，因为ROS不能识别Linaro的系统，所以我们需要更改/etc/lsb-release文件中的系统信息，只需要把Linaro改成Ubuntu就好，其他不用变，类似下面这样子

DISTRIB_ID=Ubuntu
DISTRIB_RELEASE=14.04
DISTRIB_CODENAME=trusty
DISTRIB_DESCRIPTION=”Ubuntu 14.04”